本发明公开了一种平行直线簇在三维空间中的视觉跟踪导航方法，包括以下步骤：1)确定平行直线在图像中所呈直线的参数在参数空间中的参数点的函数；2)选定种子点集和函数参数种子点；3)对所要跟踪的平行直线在图像中所呈直线的参数点集进行跟踪；4)对得到的函数在函数参数空间中的坐标点进行跟踪；5)得到摄像装置相对于平行线在三维空间中的位置。该方法能够在三维空间中对多条平行直线进行跟踪导航，可以得到摄像装置相对于所要跟踪平行直线簇在三维空间中的位置信息，特别是高度信息。