本发明公开了一种内置式换向机构的垂直振动轮，包括车架、压轮（8），压轮（8）内由左向右布置的振动驱动组件（9）、左振动室（1）、中间振动室（2）、齿轮箱（4）、右振动室（5）和右连接组件6）；其中：左、右振动室（1、5）则采用独立激振室的结构，固定在压轮（8）内，优化了振动轮的受力方式，提高了垂直轮的可靠性；并将齿轮箱（4）通过回转支承（3）支撑在压轮（8）上，且与车架固定连接，使得齿轮箱（4）不随压轮（8）转动，大大简化齿轮箱（4）的支撑结构。