本发明属于矿业开采技术领域，公开了一种残矿回收采矿法，包括：在残矿上盘保留5～15m厚度范围的保安矿柱；将矿体划分为连续回采单元，完成回采并填充之后再回采下一个回采单元；其中，回采单元包括三个连续的矿层，即上分层，中间分层以及下分层；优先回采所述上分层，再依次回采中间分层和下分层；在完成全部回采的情况下，进行填充；当上分层矿体回采之后，采用喷射混凝土支护、锚喷支护或者锚喷支护加锚杆联系链支护对矿坑进行支护，再利用进路作为补偿空间，从另一侧联络平巷回采下面两个分层的矿体，待三个分层矿体均开采完毕之后方可进行充填。本发明是一种安全高效的填充采矿法，实现高效的残矿回收，保证开采效率的同时兼顾安全性。