一种自动奶头处理方法和装置，其使用具有控制系统(5)的机器人装置(1)在个体产奶动物的奶头上进行预处理或后处理操作，其中机器人在其臂(10)上能承载奶头处理装置(12)，该方法包括以下步骤：启动对在预处理或后处理位置处的个体动物的所有n个奶头的所有奶头空间位置的自动检测，并登记检测到的个体动物的所有奶头的空间位置；并且获得专用处理操作，将处理设备移动通过由所登记的空间奶头位置限定的专用路径，且通过将处理设备移动通过专用路径开始和进行处理。如果没有检测到动物的所有奶头的所有相关空间位置，则所述方法包括以下任一步骤：登记检测到的各奶头的空间位置，且获得适应处理操作，其有效地将处理设备移动通过由所登记的空间奶头位置和代替未检测到的奶头位置的近似空间位置而限定的适应路径，或者，在没有检测到奶头空间位置的情况下，获得默认处理操作，其有效地将处理设备移动通过默认处理路径。