本发明提供了一种支撑轮式管道机器人驱动装置，通过支撑电机齿轮驱动前轴承内嵌齿轮连同丝杠一同转动，并通过螺纹副将丝杠的转动转变为螺母沿丝杠轴线方向的平动，同螺母固连的下支臂支架随同螺母同步运动并控制下支臂相对中轴架支辊和主支撑臂支撑点的位置，进而实现支撑臂组件的张开/缩回、压紧管壁，适应管径的变化；此外，通过行走电机齿轮驱动内外套齿组件中的内齿圈及与内齿圈过盈配合的外齿圈随同齿圈轴承内圈共同转动，进而外齿圈作为主动件驱动三组行走齿轮组件中输入直齿轮，并最终驱动行走轮沿管壁转动。本发明具有管道环境适应能力强、牵引力大、运行平稳可靠等特点，特别适用于管内行走作业。