本发明公开了一种输送臂与龙门架翻转结构以及回收、展开的方法。所述翻转结构包括龙门架座、龙门架和输送臂，以及驱动装置；所述龙门架的中部装有输送臂限位机构；所述龙门架的顶端装有摆动换向轮组，所述驱动装置通过牵引绳与输送臂内部的固定滑轮组相连，该驱动装置通过牵引绳可牵引输送臂绕输送臂转轴在竖向平面内摆动至输送臂限位机构；所述输送臂限位机构上装有在输送臂转动到位后将臂架与龙门架锁定的锁定销，所述龙门架内侧设有旋转驱动装置，该旋转驱动装置驱动龙门架与输送臂整体向内转动。本发明的龙门架和输送臂在驱动装置、摆动换向轮组、固定轮滑组和旋转驱动装置的作用下，可以伸展到工作位，也可以最大限度地折叠在一起。