本发明公开了一种自动跟车方法及装置，属于汽车主动安全领域。该方法包括：检测本车的行驶参数，所述行驶参数包括本车与前车的跟车距离、本车与所述前车的行驶方向夹角；根据所述行驶参数通过增强学习法确定第一动作控制参数，所述第一动作控制参数包括油门或刹车的参考力度值、方向盘旋转的参考方向和参考角度值，所述增强学习法表示本车通过学习选择的方式获得用于自动跟车的参考动作；根据所述第一动作控制参数控制本车完成自动跟车动作。本发明解决了车辆在跟车过程中稳定性较差，可靠性较低的问题，实现了提高稳定性和可靠性的效果，用于控制车辆自动跟车。