发明授权
摘要：
本发明公开了一种双门式构型六自由度上下料机器人。机器人通过第一个门型机构与基座铰接，直杆门梁与门框铰接。第二个门型机构为平行四边形机构，固定于第一个门型机构的门梁上，可随门梁一起转动。平行四边形机构末端铰接了运动平台，运动平台端拾器之间通过2个转动副连接。本机器人结构简单，制造成本低，安装方便且适应性强，实现多方位的运动驱动，提高了上下料速度及生产效率，保证了冲压件的产品质量。
公开/授权文献
- CN105108729A 双门式构型六自由度上下料机器人 公开/授权日：2015-12-02
