本发明公开一种足球机器人整体结构，包括全向移动平台、带球装置、踢球装置与顶层视觉装置。全向移动平台采用分层设计，用于机器人的移动，其下层安装全向轮，中层安装有带球装置与踢球装置，上层安装顶层视觉装置。带球装置通过电机驱动两滚轮由前向后转动，使足球始终与两滚轮贴合。踢球装置安装在带球装置上部，通过电磁铁控制击球杆前后摆动，实现击球杆向前迅速推动足球运动；且通过电机驱动击球杆的上下位置可调，实现不同射门角度的调节。顶层视觉装置通过反射镜场地上的图像信息，由相机采集传输至控制系统，确定下一步目标位置；本发明的优点为：足球机器人全向移动平台，采用模块化结构，合理利用空间，装拆方便，结构紧凑。