一种三平移一转动并联机器人，包含输出动平台(1)、中间平台(2)、静平台(0)，以及两条相同的球副平行四边形型第I支链、第Ⅱ支链，和两条无约束型S‑S‑R、S‑S‑P或S‑P‑S支链，其特征是：球副平行四边形型第I支链或第Ⅱ支链上，驱动杆(3)的一端与静平台(0)以转动副一(R11)连接，驱动杆(3)的另一端与由四个球副和四个杆组成的球副平行四边形的一端短边杆固定连接，球副平行四边形的另一端短边杆与中间平台(2)固定；但第I支链、第Ⅱ支链上，与静平台(0)连接的两个转动副的轴线不能为平行；输出动平台(1)与中间平台(2)用转动副二(R0)连接后，再用两条无约束型S‑S‑R或S‑S‑P或S‑P‑S支链与静平台(0)连接；该种并联机器人具有结构简单、制造容易、定位精度高等优点。