一种用于空间曲线轨迹稳定位姿恒速焊接的运动规划方法，属于焊接自动化领域。该发明在焊接过程中使用三维平移机构调整焊炬位置，使用双自由度旋转机构调整工件姿态，在任意空间曲线轨迹焊接中实现了焊接速度、焊炬倾角、焊炬末端与待焊点距离均可焊前预设且在焊接过程中保持恒定等要求，焊接过程中熔池或搅拌区与世界坐标系保持相对稳定姿态，保证焊接过程的稳定性和产品质量的一致性。系统结构简单，成本低，适于任意空间曲线轨迹焊缝电弧焊、激光焊、搅拌摩擦焊等多种焊接场合。