本发明公开了一种利用蛇形机器人检测核设备管道内部环境的方法，其包括：（1）检测系统采集核设备内部图像，并探测其内的核辐射浓度、管道温度、湿度、压力及障碍物；同时，定位系统实时监测蛇体的位置；（2）检测系统和定位系统将数据实时传输至上位机中；（3）上位机生成蛇体运动步态指令，并发送至控制系统中；（4）控制系统接收指令并解析出相应的运动程序，然后根据每一个关节模块需要做的运动情况，控制相应的关节驱动器工作，使之带动对应的关节模块运动，改变蛇体的实时运动步态；（5）循环步骤（1）～（4），直至蛇形机器人完成对核设备整个内部环境的检测。本发明设计合理、操作便捷，可以成功应用于核设备管道检测领域中。