本发明公开一种负载敏感控制的全液压多臂伞钻及其工作方法，伞钻由多个工作臂、多组负载敏感控制系统、支撑机构组成。每组负载敏感控制系统包括负载敏感变量泵、负载敏感多路换向阀、二位三通球阀、四联多路电磁换向阀，并与工作臂中的各执行机构连接，以控制工作臂的动作。有一个负载敏感控制系统还与支撑机构的各油缸连接，以控制支撑机构的动作。本发明各工作臂均采用负载敏感控制，泵的输出流量及压力与负载需求相匹配，因此液压系统效率高，发热量小，且噪声小；可根据不同的岩层特性，通过调节负载敏感多路换向阀各手柄的角度，来调整钻进参数，以达到最佳的钻进效果；各工作臂的液压系统相互独立，互不干涉，进一步提高了钻进效率。