本发明公开了一种非穿戴式三自由度手腕康复治疗机器人，该机器人包括上平台、下平台、三条驱动支腿、一个立柱。可以实现空间三个转动自由度的运动。机构的下平台固定在地面或者其他固定平面上，上平台上安装有一个六维力传感器，用于检测医生对病人康复治疗时手腕的运动轨迹并存储，同时还用于康复治疗时对手柄运动信息的检测反馈，实现对手柄运动的精确控制。六维力传感器的另外一面连接一个手柄，用于固定患者的手部。三条支腿与上下平台均通过球铰连接，可以实现上平台的自由转动。本发明用于手腕关节疾病、运动损伤和手腕部术后的康复治疗。