多自由度导弹舱段对接装置，包括车体、对接系统，车体包括车架与车轮，车轮安装在车架下方，且在车架上安装有对接系统，对接系统包括升降机构、姿态调节机构、进给机构及承托机构，用于实现导弹舱段升降的升降机构固定于车架上，姿态调节机构一端嵌套在升降机构上，另一端与进给机构连接，承托机构安装在进给机构上。本发明结合了吊装对接及丝杆螺母对接机构的优点，采用柔性对接形式，导弹舱段对接姿态的调节通过球铰组件与限位组件实现，操作灵活、简便，对接快速、安全、可靠，且结构简单、造价低；对接系统安装在车架上，适合转场。