本发明公开了一种用于外科手术钻的钢丝绳传动万向机构，包括偏转机构、俯仰机构和钢丝绳传动系统三部分，所述偏转机构由偏转轴、驱动轮、导向轮、俯仰架和偏转筒等组成，俯仰机构主要由俯仰轴、驱动轮、俯仰架、腕关节架和转管等组成，钢丝绳传动系统由驱动轮、导向轮、导向轮轴和导向轮架组成。所述万向机构具有三个自由度，具有三轴交于一点的特点，能够模仿手腕动作带动末端执行机构进行摆动，实现操作简单灵活、可靠精确；所述钢丝绳传动系统采用双侧走丝、异面相交的方案，有效解决了单侧走丝带来的走丝复杂、相互干涉等问题。本发明机构具有结构稳定可靠、控制精密无回程误差、传动效率高等优点。