本发明公开了一种桩顶支撑步履式移动打桩平台，包括固定于工程桩顶部的桩顶顶推定位装置，桩顶顶推定位装置上固定有承重平台，承重平台上固定有作业平台，作业平台的前部固定有大排架导向架，承重平台的左右两侧分别固定有一个小排架导向架，承重平台的前后两侧在与工程桩的对应位置处固定有安装平台。通过桩顶顶推定位装置的三向千斤顶实现平台的步履式顶推前移。通过升降调节装置、三向千斤顶和大小排架导向架共同工作可对工程桩快速精确定位，通过导向架横移可实现在整个平台范围内工程桩的施工，通过安装平台可快速实现对桩顶顶推定位装置的安装拆除和桩顶后续施工。