本发明公开了一种在干孔中自动测试围岩松动圈的装置及测试方法。该装置包括外部的注水胶囊、底部的探孔机器人和机器人行走驱动装置；所述的注水胶囊包括若干个储水囊，相邻的储水囊之间以通水管路贯通连接；一端的储水囊上设置有注水管和尾部排气管；另一端的储水囊上设置有端头排气管；在储水囊中设置有至少一个声波发射探头和至少一个声波接收探头；声波发射/接收探头均通过连接导线连接松动圈测试仪；探孔机器人和机器人驱动装置均连接机器人控制装置。本发明适用广，用水量极少，使用简便，可同时应用于干孔和有水孔的的测试，是一种使用更广泛，操作更便捷，测试结果更准确的岩土声波测试耦合系统装置。