本发明公开了一种模块化变构型航天器通用连接机构，包括公接头机构、母接头机构和2个转动运动控制机构，公、母接头机构分别通过转动运动控制机构连接接头机构与航天器模块，公接头机构连接面一侧带有由电机驱动的可伸出、缩回的头部为楔形的连接突块，连接突块中部有锁定槽；母接头机构连接面一侧相应位置有供连接突块插入的连接槽，内部有由电机驱动的锁定滑块；公或母接头机构由两端的空心轴及带轮与各自的转动运动控制机构相连，转动运动控制机构可控制相应的接头结构完成180°角度范围内的转动运动。本发明可以实现可靠地连接、断开，在连接后仍能对机构两侧的航天器模块提供相对转动运动。