本发明公开了一种用于机器人辅助外科具有力传感功能的手术钻器械，包括：末端执行器部分、偏转‑俯仰部分和自转部分。末端执行器由六维力传感器、钻连接件、俯仰连接件、手术钻、中间连接轴组成，用来实现钻孔和力传感功能。俯仰‑偏转部分由俯仰轴、中间支撑体、偏转驱动轮、偏转轴、传动轮组成，用来完成俯仰和偏转自由度。自转部分由自转轴和碳纤维管组成，用来实现自转自由度。本发明的钻器械采用丝传动，能够实现远距离传动，通过适当预紧消除回差，具有操作空间大，传动精度高，运动稳定性好和感知钻末端力与力矩优点。