- 专利标题: 一种基于车联网的电动汽车辅助换道轨迹的跟踪方法
- 专利标题(英): Tracking method for electric automobile auxiliary lane changing trajectory based on Internet of Vehicles
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申请号: CN201610117991.0申请日: 2016-03-02
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公开(公告)号: CN105644566A公开(公告)日: 2016-06-08
- 发明人: 郭景华
- 申请人: 厦门大学
- 申请人地址: 福建省厦门市思明南路422号
- 专利权人: 厦门大学
- 当前专利权人: 厦门大学
- 当前专利权人地址: 福建省厦门市思明南路422号
- 代理机构: 厦门南强之路专利事务所
- 代理商 马应森
- 主分类号: B60W40/10
- IPC分类号: B60W40/10 ; B60W40/02 ; B60W30/18
摘要:
一种基于车联网的电动汽车辅助换道轨迹的跟踪方法,属于汽车主动安全与辅助驾驶领域。通过车联网系统实时采集本车行驶运动状态及周围环境信息,并基于当前获取的当前信息实时动态规划换道与超车的轨迹;基于车联网系统采集的信息,建立换道与超车轨迹跟踪控制模型;设计电动汽车辅助换道的期望状态模糊滑模调节控制方法,求出辅助换道轨迹跟踪控制所需的期望力和期望力矩;设计电动汽车的轮胎力控制分配方法,根据期望总纵向外力、期望总横向外力、期望横摆力矩,动态规划出各电动汽车车轮的横向力和纵向力;设计轮胎侧偏角和滑移率转换器,将期望轮胎横纵向力转化为可控的侧偏角和滑移率,设计执行控制器,实现对轮胎侧偏角和滑移率的执行控制。
公开/授权文献
- CN105644566B 一种基于车联网的电动汽车辅助换道轨迹的跟踪方法 公开/授权日:2017-12-19