本发明公开了一种承插式柔性连接装置及连接方法，该装置包括承插套筒，承插套筒的内壁上设置有第一固定圈和第二固定圈，第一固定圈上固定设置有第一胶圈，第二固定圈上固定设置有第二胶圈，第一胶圈用于将第一管道在承插套筒的径向上夹紧，第二胶圈用于将第二管道在承插套筒的径向上夹紧，从而实现第一管道和第二管道的承插式柔性连接。该连接装置可靠性高、方便操作，可以全天候施工；可以连接两根不同材质或者管径不同的管材，也可以连接外平壁的检查井接口；可以实现在连接装置两侧的管材的中心线不重合的情况下安装及使用，而且允许两侧的管材连接后有一定程度的轴向位移，因此刚性大的管道系统使用后也可以承受一定程度的泥土不均匀下沉。