一种行车路径规划方法、装置和自动转向系统，属于汽车自动驾驶领域，为了解决现有规划路线行车中，行车被当前路段上的车辆等阻碍或限制的问题，技术要点是：由后台地图规划出多条起点到终点的行车路线，并选择其中一条路线行驶；其特征在于：行驶过程中，GPS定位装置检定当前行驶路线为规划路线；车辆的雷达对车辆周围障碍物检测，检测数据以坐标信息输入栅格图，并以栅格图的形式规划出最佳路线。效果是：以寻求规划路线上的最优路线的查找，从而实现自动驾驶过程中的路线规划。