本公开涉及一种电主轴铣削颤振时延主动控制方法及其系统，应用于包含作动装置的电主轴中，其中所述方法包括步骤：将采集电主轴系统相互正交方向上的振动信号、测定的电主轴系统参数以及切削力系数输入到包含状态时延的连续铣削颤振主动控制状态方程；通过将所述连续铣削颤振主动控制状态方程离散化后，使用离散最优控制算法计算电主轴系统的最优主动控制力，进而获得驱动压电作动器对电主轴系统施加主动控制力的驱动电压。采用本公开方法或系统可有效抑制铣削加工时的颤振，扩大铣削稳定域，改善加工效果并提高了加工效率。