本申请公开了一种针对模型失配的稳态目标鲁棒优化方法和装置。该方法首先建立用来描述被控变量的预测误差、控制变量增量以及失配增益之间关系的传递函数失配模型，进而对失配模型中的失配增益进行辨识，以确定失配增益的范围集合。继而，根据失配增益的范围集合和控制模型的稳态增益，确定控制模型总增益的范围集合，从而基于总增益的范围集合，利用预设寻优算法确定控制器的最优稳态目标。与现有技术相比，本发明在对最优稳态目标寻优时考虑到对象模型与控制器模型存在失配的情况，因而提高模型预测控制器的稳定性和鲁棒性。