本发明公开了一种倾转旋翼机的控制方法和控制装置。所述方法包括：建立所述倾转旋翼机的动力学参考模型；根据所述参考模型，设计用于控制所述倾转旋翼机的控制系统；根据所述参考模型，确定所述倾转旋翼机的系统状态、以及所述参考模型和实际模型之间的模型差；根据所述系统状态运行所述控制系统，得到虚拟控制输入；根据所述模型差对所述虚拟控制输入进行修正，得到实际控制输入；根据所述实际控制输入控制所述倾转旋翼机的飞行。这样，用修正以后得到的实际控制输入来控制所述倾转旋翼机的运动，能够使得倾转旋翼机的飞行更加稳定。