一种带有未知滞环的小车倒立摆系统积分滑模控制方法，包括：建立倒立摆系统的动态模型，结合滞环并将其进行等效变换，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；结合滑模控制及反演法，在每一步设计中引入虚拟控制变量，最后推导出自适应控制器输入；同时，利用Nussbaum函数的特性，解决了控制方向未知的问题；计算控制系统跟踪误差，积分滑模面，误差变量及微分。本发明提供一种能够有效改善倒立摆系统位置的滑模控制方法，保证系统的倒立摆系统快速稳定收敛至零点，有效消除滑模控制中的抖振问题。