本发明公开了一种基于空间词袋模型的移动机器人三维地图创建与避障导航方法，包括以下步骤：1)采集Kinect传感器数据，对场景图像特征采用融合空间关系的空间词袋模型来描述；2）利用场景图像的SDBoW2模型描述进行机器人三维SLAM，实现闭环检测、三维点云拼接、图结构优化，从而创建环境的全局三维点云密度地图；3）机器人利用创建的三维全局地图和Kinect传感器信息在室内进行实时避障导航。本发明针对无里程计、无激光测距传感器的低成本移动机器人，在仅依赖Kinect传感器的情况下实现可靠、实时的三维地图创建与避障导航，适用于家庭、办公室等较大面积室内环境下的移动机器人长期作业服务应用场合。