一种用于中低放射性废物桶的抓取装置，包括主支架、抓取电机丝杆、传动螺母盘和多个单爪部件；其中，抓取电机丝杆固定在主支架的中心，传动螺母盘通过螺纹旋接于抓取电机丝杆上且受该抓取电机丝杆的旋转驱动而沿垂直方向上下移动，多个单爪部件呈辐射状连接于传动螺母盘和主支架上；抓取电机丝杆旋转驱动传动螺母盘沿垂直方向移动，拉动多个单爪部件同步向心收拢或离心张开，实现复式爪机构对中低放射性废物桶的应力均匀的无损夹持或放置，同时通过万向轮的滚动作用实现抓取装置整体对中低放射性废物桶的自动对心。本发明改善了废料桶的受力状况，避免了破损，提高了废料桶在空中搬运过程中的稳定性，同时实现了起吊过程中机械爪与废料桶的自动对心。