用于内燃机的控制系统包括主控制器(301)，所述主控制器(301)将反馈值与设定点值进行比较，并且产生主输出。所述反馈值是在所述内燃机中的过程(101)中测量的动态量的指示。次控制器(302)接收输入值，并根据传递函数产生次输出。所述输入值是影响所述过程(101)的可测量扰动的指示。组合器(303)接收所述主输出和所述次输出，并将所述主输出和所述次输出的组合作为控制信号传送给致动器(104)。所述次控制器(302)接收所述主输出或其导数，并至少部分地基于将所述主输出保持在固定值的目标来调整所述传递函数。