本发明提供一种海拔自适应豆浆机的制浆方法，包括预加热阶段和粉碎熬煮阶段，其特征在于，预加热阶段包括预加热完成判断过程，预加热完成判断过程包括以下过程：每隔时间Δt采集记录制浆物料与水的混合物的温度T，第n次采集记录的对应温度为T（n）；计算连续k个间隔时间Δt对应的温度差ΔT，第m组连续k个间隔时间Δt对应的温度差为ΔT（m），其中，ΔT（m）=T（m+k）‑T（m）；当温度差ΔT小于阈值ΔTd的次数满足预设条件，则取该时点的温度Tf为粉碎温度并进入粉碎熬煮阶段。通过监控温度随着时间变化的过程，实现在进入粉碎熬煮阶段前制浆物料与水的混合物保持在该海拔下的沸点或附近的温度，以达到促进制浆物料营养物质释放及静音的效果。