本发明公开了一种基于多视点几何的多机器人协调运动方法，包括如下步骤：指定多机器人系统中的两台机器人作为先导机，其余机器人作为跟随机；计算跟随机与两台先导机之间的两焦点张量并由此获得跟随机目标位置在图像上的两条投影直线，直线交点即为目标位置在跟随机图像上的投影点；令跟随机沿其摄像机图像的光学中心与目标位置投影点的连线运动，直到先导机在跟随机摄像机图像上的投影点位置与运动前的投影位置重合，对剩余跟随机逐一重复上述处理，实现剩余跟随机和两台先导机的相对位置与其运动前的相对位置保持一致。本发明提出将多视点几何应用于多机器人系统，引入多台摄像机相互投影的知识，提高了控制稳定性，推动多视点几何在机器人控制中的作用。