监视焊丝的进给性的焊接机器人
摘要:
本发明提供一种焊接机器人。该焊接机器人具有:臂部,其具有能够彼此相对旋转地连结的手腕部以及上臂部;焊炬,其在手腕部侧安装于臂部;送丝装置,其在上臂部侧安装于臂部;焊接电缆,其与送丝装置和焊炬这两方连接,且收纳从送丝装置向焊炬进给的焊丝;控制部,其控制臂部的动作,以使焊炬在规定的焊接路径移动;以及监视部,焊炬在控制部的控制下在焊接路径移动的期间,上述监视部对手腕部与上臂部之间的手腕转动轴的旋转轴的动作所产生的焊接电缆的弯曲量是否在允许范围内进行监视。
公开/授权文献
0/0