发明授权
摘要：
本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
公开/授权文献
- CN105965508A 一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法 公开/授权日：2016-09-28
IPC分类:
