本发明公开了一种下肢助力外骨骼机器人，涉及助力机器人技术领域,包括操控系统、背架、髋关节部件、下肢部件和踝关节部件，所述操控系统设置在背架上，所述髋关节部件、下肢部件和踝关节部件均为两组、且对称设置在背架两侧，所述髋关节部件、下肢部件和踝关节部件自上而下依次相连、且均与操控系统相连，所述髋关节部件上端与背架活动连接。本发明具有结构简单、操作方便的优点，降低了机构的复杂程度，通过操控系统来灵活控制髋关节部件、下肢部件和踝关节部件的动作，方便提升控制性能，提高外骨骼的灵活性，降低外骨骼机器人的功率消耗。