本发明属于打印机技术领域，具体为一种基于单点定位技术的移动机器人打印系统。其由激光自动跟踪仪、移动打印机器人和控制中心构成；激光自动跟踪仪包含跟踪测距单元和通讯单元，移动打印机器人包含运动单元、控制单元、棱镜、直线滑动单元、多轴机械臂、喷墨打印单元和通讯单元；控制中心包含计算机和通讯单元；将激光自动跟踪仪放置在打印区域外的任意位置，将棱镜设置在打印设备上，实现对单台或多台打印设备进行定位和定向，在打印设备上设置多轴机械臂，实现打印头朝向任意方向，将图像打印到任意方向的物体表面。本发明实现了打印设备的坐标参数和三维姿态参数的连续获取，具有定位精度高、自动化程度高和易于实现等特点。