本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的体积可变运输平台，该平台包括多个麦克纳姆轮、多个和麦克纳姆轮连接的电机、与左侧麦克纳姆轮连接的第一底板、中部的第二底板、与右侧麦克纳姆轮连接的第三底板、伸缩架、滑块。使用麦克纳姆轮可以实现运输平台的前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。利用麦克纳姆轮可以横移的特性可以实现平台横向伸缩，改变运输平台的体积。本发明的基于麦克纳姆轮的体积可变的运输平台具有结构简单、地形适应性强、灵活可靠等特点，适合推广应用。