本发明公开了一种基于机器视觉的实时焊缝跟踪检测系统，它包括：它包括：作为系统核心控制设备的工控机；由光源控制器、LED光源、图像采集卡及CCD摄像机构成的图像采集单元；以及由机器人控制器、焊接机器人构成的运动控制单元；本发明还包括一种基于机器视觉的实时焊缝跟踪检测，包括图像采集→图像处理→数据处理→运动控制等步骤；本发明采用实时在线检测的方法，不需要人工进行多余的操作、在通过坡口图像生成的期望焊缝轨迹与实际焊缝轨迹的比较纠偏；并且当现场焊接环境与手动示教环境、离线编程仿真环境有一定差异的情况下，能够进行实时焊缝跟踪，克服焊接现场的各类干扰，保证焊接效果的准确性和可靠性。