本发明涉及一种用于机器人辅助的外科手术的装置以及一种用于将操纵臂定位在用于机器人辅助的外科手术的装置的坐标系中的方法。所述装置具有仪器单元，所述仪器单元与操纵臂的耦联单元连接。仪器单元具有包括仪器轴的外科仪器，其近中心的端部通过病人的身体开口可引导至目标区域。在仪器单元与耦联单元连接时，确定在纵轴线和通过坐标确定的目标区域之间的与外科仪器的仪器轴的纵轴线正交的距离向量。当确定的距离向量的量值具有和/或低于预设的第一值时，产生第一控制信息。输出单元依赖于第一控制信息输出信号。