本发明公开了一种基于弧焊机器人的角焊缝焊接方法，属于焊接技术领域。该方法包括确定焊道的焊道宽度和焊道高度，确定角焊缝的焊缝宽度和焊缝高度，确定焊接层数，确定第n层的焊道数量，确定异层焊道垂向偏移量，确定同层焊道垂向偏移量，确定同层焊道横向偏移量，通过确定焊道宽度a和焊道高度b，并确定角焊缝的焊缝宽度和焊缝高度，再根据焊道宽度、焊道高度、焊缝宽度和焊缝高度确定出焊接层数、每一层的焊道数量、异层焊道垂向偏移量、同层焊道垂向偏移量和同层焊道横向偏移量，从而提高了最终形成的焊缝的质量，降低了材料的应力集中，减少了焊缝的打磨。