本发明涉及一种市政管道清淤疏通装置及市政管道清淤疏通车，包括管道机器人、用于提供机器人系统能源及控制线缆的动力线组、控制动力管组卷曲伸缩的卷管器。本发明所述市政管道清淤疏通装置及市政管道清淤疏通车能适应多种淤塞情况，利用清淤疏通装置打撒及铣削淤泥并将其刮致窨井，清淤疏通装置需要的动力及控制线缆通过卷管器能绕回转驱动轴线正、负360度旋转，并能在卷管器底座套管内伸缩，作业半径大且能有效对准施工工位为管道机器人的行走提供良好条件。