本发明公开了一种由肌电信号控制的3自由度假肢手臂腕关节，提供小臂旋转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈共3个自由度，包括小臂假肢，腕关节内收外展假肢，腕关节上伸下屈假肢。本发明小臂假肢旋转结构采用止推轴承，沿小臂方向能承受较大的力；腕关节假肢结构采用十字轴式圆柱槽摩擦轮，通过力调节装置可调整主从动摩擦轮之间的压力，当摩擦轮发生磨损时可自动补偿磨损间隙，保证主从动摩擦轮正常工作。该结构具有轴间距小、结构对称紧凑、刚性好、运动平稳、自锁等优点。本发明通过小臂的回转，腕关节内收外展，腕关节上伸下屈，结合反馈系统，模仿真实手臂动作姿态，帮助患者准确地完成生活中相应的动作，具备广泛的市场应用前景。