本发明提供一种机械学习装置及方法、机器人控制装置、机器人系统。人与机器人(1)协作地进行作业的机器人的机械学习装置(5)，具备：状态观测部(51)，其在上述人与上述机器人(1)协作地进行作业的期间，观测表示上述机器人(1)的状态的状态变量；判定数据取得部(52)，其取得与上述人的负担度以及作业效率中的至少一方相关的判定数据；以及学习部(54)，其根据上述状态变量以及上述判定数据，学习用于设定上述机器人(1)的行为的训练数据集。