本发明公开了一种液压马达同的步控制系统，包括至少两组驱动回路，驱动回路包括液压泵和至少两个液压马达；还包括行走控制器，行走控制器检测发动机的转速信号和油门的位置信号，行走控制器根据转速信号和位置信号调节各液压泵和各液压马达的控制电流。该控制系统中包括多个液压泵和多个液压马达，本发明要解决的技术问题即为多个液压马达之间的同步。通过发动机的转速信号和油门的位置信号可以计算出各液压泵和各液压马达的排量，进而能够得出各液压泵和各液压马达的控制电流，进而可以控制各液压泵和各液压马达的转速，实现各液压马达的同步。本发明还公开了一种液压马达同步的控制方法。本发明还公开了一种双车体全地形车。