本发明公开了一种双定子直驱永磁电机及其并联机器人结构，该电机包括转子、定子、刹车组件和轴承结构；转子包括运动轴和永磁铁，运动轴的中部设置有输出轴，位于永磁铁之间；定子设置于运动轴的两端，包括定子铁心和定子绕组，定子铁心套设于转子的周部，所述定子绕组设置于定子铁心的槽中，所述定子与永磁铁相对并与永磁铁有气隙相隔。该并联机器人结构包括固定平台、从动臂、关节轴承、中轴管、动平台；中轴管通过关节轴承与固定平台、动平台活动连接；固定平台的周部固定连接有三个双定子直驱永磁电机，动平台的周部铰接有三个从动臂，所述从动臂的另一端与输出轴铰接。