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发明授权
CN106476883B 车辆的行驶控制装置 有权

车辆的行驶控制装置
摘要：
本发明的车辆的行驶控制装置可根据图像信息和地图信息的可靠度改变图像信息和地图信息的采用比率来检测车道信息。将与转向角(θH)对应而被输出的车辆行为通过与车道信息的可靠度对应的可变设定来进行反馈，来作为控制用车道信息计算并输出。另外，根据检测出的横向加速度(Gys)和由车辆的两轮模型推定的横向加速度(Gyovs)来推定扰动，计算扰动修正横摆力矩(Mzs)，确定扰动并根据确定了的扰动对附加扰动修正横摆力矩(Mzs)时的限速率(R)进行可变地设定，由限速率(R)限制并输出。根据本发明，高精度地检测车辆行为的不稳定，且不会带给乘客不安感，对车辆行为的不稳定以对应于其原因的最佳方法进行适当修正。
摘要（英）：

A vehicle traveling control apparatus includes a vehicle parameter detector, a vehicle parameter estimator, a disturbance-suppressing parameter calculator, an addition rate changer, and a disturbance suppressor. The vehicle parameter detector detects a vehicle parameter. The vehicle parameter estimator estimates, by means of a vehicle model, a vehicle parameter to be outputted in response to an input value. The disturbance-suppressing parameter calculator estimates, based on the vehicle parameters detected by the vehicle parameter detector and estimated by the vehicle parameter estimator, a disturbance generated at a vehicle, and calculates a disturbance-suppressing parameter. The addition rate changer identifies, based on the vehicle parameters detected by the vehicle parameter detector and estimated by the vehicle parameter estimator, the disturbance generated at the vehicle, and variably sets, based on the identified disturbance, an addition rate of the disturbance-suppressing parameter. The disturbance suppressor adds the disturbance-suppressing parameter set by the addition rate changer.

公开/授权文献
IPC分类:
B 作业；运输
B62 无轨陆用车辆
B62D 机动车；挂车（农用机械或机具的转向机构或在所要求轨道上的引导装置入A01B69/00；车轮，脚轮，车轴，提高车轮的附着力入B60B；车用轮胎，轮胎充气或轮胎的更换入B60C；拖有挂车的牵引车或类似车辆之间的连接入B60D；轨道和道路两用车辆，两栖或可转换的车辆入B60F；悬架装置的配置入B60G；加热、冷却、通风或其他空气处理设备入B60H；车窗，挡风玻璃，非固定车顶，门或类似装置，车辆不用时的护套入B60J；动力装置的布置，辅助驱动装置，传动装置，控制机构，仪表或仪表板入B60K；电动车辆的电力装备或动力装置入B60L；电动车辆的电源线入B60M；其他类目不包含的乘客用设备入B60N；适用于货运或装载特殊货物或物体的入B60P；用于一般车辆信号或照明装置的布置，其安装或支承或者其电路入B60Q；其他类目不包含的车辆，车辆配件或车辆部件入B60R；其他类目不包含的保养，清洗，修理，支承，举升或调试入B60S；制动器布置，制动控制系统或其部件入B60T；气垫车入B60V；摩托车及其所用附件入B62J，B62K；车辆试验入G01M）
B62D5/00 助力的或动力驱动的转向机构（用于不可偏转车轮的入B62D11/00；一般液压伺服马达入F15B）
B62D5/04 .电力的，例如使用伺服电动机与转向器连接或构成转向器的零件
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