本发明公开的一种埋入式混凝土剪应力传感器，包括上壳体、下壳体，所述的上壳体和下壳体的交界面一周分别设置有沟槽，在沟槽内设置有用于连接上、下壳体的软体胶层；所述的上壳体的下部设置有敏感梁，下壳体的上部设置有槽型挡板，所述的槽型挡板上设置有滑槽，敏感梁的一端位于槽型挡板的滑槽内；所述敏感梁上设置有用于感知敏感梁变形的应变敏感元件；所述的应变敏感元件通过引线与后续测量电路连接实现敏感梁应变的测量。将本发明所述的剪应力传感器埋入混凝土内可实现混凝土内剪应力的测量，可解决混凝土结构内剪应力直接测量的难题。