本发明公开了基于遗传模拟退火算法的蛇形机器人运动控制方法，包括步骤：获取蛇形机器人首关节的目标位置和目标姿态；采用遗传模拟退火算法对蛇形机器人进行逆解，求解获得蛇形机器人的各关节转角；蛇形机器人的驱动器获取求解获得的各关节转角并控制各关节进行转动。本发明采用的遗传模拟退火算法把遗传算法和模拟退火算法的优势有机地结合起来，不仅能使算法的效率得到提高，还能增强算法的全局把控能力，从而使得本方法精确度高，可靠性较高，可以有效地对蛇形机器人进行运动控制，可广泛应用于蛇形机器人的控制领域中。