本发明实施例提供一种基于助力外骨骼机器人的运动状态判别方法及系统。其中方法包括：采用角度传感器和压力传感器采集当前步态周期内人体左、右髋关节的角度值，人体左、右足底对所述助力外骨骼机器人的压力及助力外骨骼机器人的左、右足底踏板对地的压力；根据当前步态周期内人体左、右髋关节的角度值计算得出当前步态周期内人体左、右髋关节的加速度；根据人体左、右髋关节的加速度，人体左、右髋关节的角度值，人体左、右足底对所述助力外骨骼机器人的压力以及助力外骨骼机器人的左、右足底踏板对地的压力识别当前步态周期内人体的运动状态。本发明实施例简化了运动状态识别的算法，减少了运动状态识别的计算量，并且易于实现，实时性好。