本发明公开了一种电机扭矩的控制方法、控制系统及车辆，控制方法包括：预设不同母线电压下电机转速和电机输出扭矩之间的对应关系，进而建立最大输出扭矩模型；获取外部输入的命令扭矩；根据当前母线电压、当前电机转速和最大输出扭矩模型得到最大第一扭矩；获取电机温度和逆变器温度；根据最大第一扭矩、电机温度和逆变器温度计算限制扭矩；取命令扭矩和限制扭矩中的较小值为第一输出扭矩。本发明具有如下优点：通过对电机温度、逆变器温度、母线电压、整车控制器命令扭矩的解析，即能保证电机控制器在母线电压、电机及逆变器温度在安全范围内工作，又能计算出电机控制器在当前工况下能够安全输出的最大目标扭矩，提高电机控制器的工作效率。